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视觉散件拾放机器人控制系统

发布:2015-01-19 13:42      点击:

视觉散件拾放机器人控制系统

通过机器人编程,机器人拾放会在一定的位置,而被拾放的工件位置,也只与机器人的坐标一致,这样才能完成作业。

  但是采用皮带输送的工件,往往是无序排列的散件,这就给自动化拾放造成困难。机器人制造商所指定的集成商合作的一个无锡客户,就是这种情况。

  机器人制造商所指定的集成商合作的集成工程师,采用了FANUC iRVision视觉系统。巧妙地为客户完成散件的拾放自动化项目。

  FANUC的iRVision视觉系统支持2D和3D视觉,可实现高柔性的机器人应用。通过视觉的方法检测出目标工件的原来位置和当前位置之间的偏差,从而将程序整体偏移进行补偿。

  机器人制造商所指定的集成商合作,采用日本FANUC的M430iA和LRMate200iC两种工业机器人单体,在视觉系统的引导下,通过两种不同的抓手,分别完成不同的搬运工序。

  M430iA是一种适合在高速输送机上取件的机器人。该机器人可以24h持续工作,效率可达120件/min。结合视觉系统,机器人可以迅速抓取输送机上随机的货物,有秩序的放在包装盒中。

  LRMate200iC可应用多种智能化功能,如:多台机器人同步运动的“robotlink”功能、跟踪抓取工件的在线跟踪功能、将检验周边设备干涉碰撞导致的损伤降低到最小限度的防碰撞功能。

  本案采用了iRVision视觉系统的2D和3D。

  客户的拾放自动化系统设计,采用了机器人搬运,是通过一定的程序抓手去标定的位置。一般来说要采用定制的输送装置或托盘,工装夹具。

  但是有些工件的外形不一致、无规则,定制专门的输送装置和工装夹具十分困难。因此,只能采用输送带运载工件,这样但是工件就无法一致到达机器人 抓手位置。这样就可能抓空或抓偏。机器人制造商所指定的集成商合作在无锡的一个外资企业生产猪排,但块状不一致的产品。

  机器人制造商所指定的集成商合作的机器人搬运自动化设计,巧妙地解决这个问题。通过采用FANUC的IRVISION视觉系统,让机 器人能自动捕捉工件而正确抓取,高效完成搬运作业。IRVISION的应用,不仅省却了专门的工装夹具,而且具有高柔性优势,应用广泛,特别是对于那些外 形不一致工件的自动化搬运,轻而易举。